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WRO国際大会出場
WRO国際大会inシンガポールの表彰台にチャレンジ！
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2025/11/14 13:27
BFC活動報告_11
カメラのマニュアルフォーカスについて以前投稿しましたが、どうにかマニュアルフォーカスについてプログラムで工夫できないかどうかを検討してみました。
マニュアルフォーカスということは操作者自身がレンズを回してフォーカスを回す必要があります。（ラズパイカメラv2にはフォーカス調整具が同梱されています。）フォーカスが合っているかどうか画面で判断することもできますが、画面の確認では目視になるので、どの程度合っているかどうか定量化することはできません。フォーカスが合っているかどうかのレベルが表示される顕微鏡があります。その仕組みに近いことをできないか考えました。
今回、2回微分を用いたラプシアンフィルターをかけることにしました。（一言でまとめると、画像データの各ビットの値の配列の加速度を調べるようなものです。ラプシアンフィルター以外にもフィルターはたくさん考えられそうですが、今回は画像全体でいい感じにピントが合っているかどうかを調べることにしたので、ラプシアンフィルターにしました。
1つのオブジェクトにピンポイントでピントを合わせる場合はフーリエ変換的なのが良いかなとも思っています。）手元にロボットがありませんでしたので、選手からピントが合っている写真とピントを意図的にずらした写真をもらって、その画像を解析してみました。
すると、ピントが合っている画像が317、ずれている画像が6とピントの合い具合を定量化することができました。
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