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WRO国際大会出場
WRO国際大会inシンガポールの表彰台にチャレンジ！
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2025/10/30 17:00
BFC活動報告_7
こんにちは！
本日は、先日動作確認したBOSH社の9軸IMU「BNO055」を、実装に向けてプログラムを改良しました。
前回の課題は、加速度のキャリブレーションが難しい点でした。しかし調べてみると、水平面上のヨー角の取得には加速度はあまり使われておらず、主にジャイロと地磁気が担っていることが分かりました。
そこで今回は、キャリブレーション時に加速度の調整はあきらめ、ジャイロと地磁気のみをキャリブレーションする方法を試しました。完了後に加速度のキャリブレーションパラメーターを強制的に0に設定することで、センサーを軽く動かすだけで約5秒でキャリブレーションが完了するようになり、非常に簡単になりました。一方でデメリットも判明しました。ヨー角の平面上から外れ、つまりz軸方向に揺れると、ドリフトが起こりやすくなることです。ロボットの安定した部分にIMUを取り付ける場合はほとんど問題ありませんが、上下方向に振動するとドリフトが発生しやすくなります。
競技中には大きな揺れはない前提ですが、念のため上下振動が一定以上になった場合にアラートを出すプログラムも実装して試してみました。ちなみに、ラズパイ4BはMacからVS CodeのSSH接続で操作しており、HDMIなどで画面出力は一切していません。
これからも基板の基礎学習を進めていきたいと思います。
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